牵引AGV，一般有两种工况，尾部牵引和潜入牵引（潜入式牵引AGV）；

图1是尾部牵引的AGV场景，AGV有自动升降销装置，挂接时AGV不钻到料车下面，在料车前面自动挂接，运行时AGV和料车整体包络占用面积相对较大，整体尺寸长，所以设计时尽量减小AGV车体长度尺寸；

图1
图2是潜入式牵引AGV，AGV有自动升降销装置，挂接时AGV潜入到料车下面自动挂接，料车和AGV通过导向条（或导向轴承）能够让料车被AGV车体限制住，整体运行中料车不会有特别大的摆动，运行时AGV和料车整体包络占用面积相对小，整体尺寸短；

图2
功率：通过P=F*V*ŋ计算；

F是滚动阻力+加速惯性力+坡度阻力（其中滚动摩擦系数与料车轮子直径有很大关系，＞150mm可粗估0.05）；

V是AGV最大直线速度，一般0.6~1.5m/s；

效率根据传动形式逐级评估下，粗估可以取0.85；

通常算下来功率会比较大，其中加速惯性力占比很大，而实际上电机启动加速的一瞬间有3倍过载能力，那么可适当减小或忽略加速惯性力（启动或者转弯加速时的大扭矩大功率只在一瞬间才用得上，没有必要因为这一点选那么大的电机）；

那么实际计算时主要考虑滚动阻力和坡度阻力，不过AGV运行环境相对好，5%的坡度已经很大的坡了；

以上即功率估算，以下再拓展下；

实际Agv驱动轮系光看功率还是不够的，还要考虑轮的正压力，牵引AGV不挂接料车时，驱动轮的正压力就是裸车自重的分力，挂上料车后启动一瞬间重心后移，会使轮的正压力减小，没有足够余量就有可能打滑；所以一定要留足够余量或者灵活增加配重；不过这个需要根据轮系设计来判断，如果驱动轮系增加悬挂的话，则正压力永远为弹簧力；

所以算功率时加速惯性力可适当减小，但在分析正压力时一定要考虑，否则正压力不够时，轮子会打滑，料车无法牵引；

整体分析下来，料车的随动轮直径越大，AGV越省力，AGV所需要的的牵引力越小，功率也就越小，驱动轮直径越大，同电机转速走过得路径长，同时过沟能力强，但是也会占用AGV空间（驱动轮直径通常200mm以内）