中国市场9大AGV/AMR控制器厂商发展现状解读

车载控制器是AGV/AMR控制系统的核心，主要控制小车各个硬件的行为，它本质上就是一个计算机。从硬件角度划分，AGV/AMR此前采用的车载控制器基本分为以下三种：

PLC：PLC 以稳定性好、可靠性高著称，但是它的强项是逻辑控制，一般只能做简单的运动控制和数值计算，开发难度不大，但是PLC开放性差（不容易扩展自己的软件功能和硬件模块）。

工控机：工控机本质上就是一台个人电脑，只不过经过特殊的设计使其具有很强的抗干扰能力，可以用于振动、电磁辐射等恶劣的工业环境。工控机结构紧凑、体积小巧，其可以运行通用的操作系统，比如 Windows、Linux。

单片机：一般是基于ARM、X86等芯片或者核心板自己开发外围电路而成的。PLC和工控机的价格昂贵，仅仅一个CAN总线通讯模块可能就要数千元。相比而言，单片机就低廉得多，采用最好的芯片，加上外围器件硬件成本最多也不过数百元左右。但是单片机嵌入式开发对人员的要求较高，需要一定的时间资金投入。

上述三者的应用并不是泾渭分明的，例如 PLC 的内部核心就是一个嵌入式单片机；而工控机的编程语言可能也采用了PLC中常用的梯形图等语言；单片机上面也可以装载嵌入式实时操作系统，从而形成一个强大的多任务计算机。所以，虽然各有自己适用的领域，但是相互之间也会取长补短，融合应用。

随着AGV/AMR技术的不断发展，导航方式愈加多样化，激光、视觉等新技术的应用对控制器的算力要求大幅提高，这也催生了AGV/AMR专用控制器的诞生。与通用的工业运动控制器或PLC相比，AGV/AMR控制器集成了成熟的导航和运动控制算法（例如激光定位算法、麦克纳姆轮控制算法），为用户省去很多工作，而且稳定性和防护等级更高。

AGV/AMR控制器是AGV/AMR控制系统的核心，研制基于嵌入式计算机系统的专用AGV/AMR车载控制器，取代以采用工控机或通用PLC等作为主控单元的AGV/AMR车载控制器是未来的技术发展趋势，也是今后相关企业研发工作的重点。

基于仙工智能 SRC控制器的智能叉车

专业做AGV/AMR控制器及相关系统的厂商中，科尔摩根AGV最早将这一技术带入中国市场，先后与国内众多AGV/AMR企业达成了合作，提供导航控制一体化解决方案。伴随着中国AGV/AMR行业的不断发展，2015年之后，国内也有一些创业公司瞄准这一块市场开始开发相关产品，并陆续投入使用，代表企业有仙工智能、浙江科聪、成都睿芯行等企业。

图：中国市场主要AGV/AMR控制器厂商

从上述企业中可以看出，大部分控制器厂商面向客户提供的，并不仅仅是单一的控制器产品，而是一体化的导航控制方案，甚至包括调度系统。而有些厂商，除了面向AGV/AMR厂商提供导航控制解决方案外，还面向终端客户提供AGV/AMR本体。

导航控制系统是AGV/AMR的核心技术，可以说，掌握了导航控制技术基本上就具备了“造车”的能力，因此，对于控制器厂商而言，“造车”的门槛并不高。伴随着业务的进一步发展，为了打造新的增长引擎，“造车”成为部分控制器厂商的选择，毕竟，相对于核心部件市场，直接面向集成商或终端用户提供AGV/AMR本体，市场空间会更大，业内一些移动机器人企业最早的产品方向都是控制器开发。同时，企业造车的目的也是为了更好地验证和完善自身控制器等产品。

控制器厂商将业务延伸至本体领域，而本体企业也在大力开发适配的控制器或者工控机等产品，毕竟，上游核心部件及算法的掌握，有利于企业树立竞争壁垒。但也有厂家坚持以控制器及相关配套系统为核心，专注于为AGV/AMR本体厂商及有意愿自主开发AGV/AMR产品的集成商赋能，从控制器到单车导航控制系统再到调度系统，这类厂商的定位是AGV/AMR核心零部件供应商。

当然，不管是“造车”还是专注控制器，各家企业的业务模式及未来规划都是基于其自身情况的战略选择，对于控制器厂商而言，不管“造车”与否，核心产品的不断打磨与迭代一定是立身之本。