AGV小车的转向方式和驱动方式的选择

AGV小车在日常运输过程中需要用转向装置来控制运动方式,根据AGV的运动方式可分为：单向AGV（只能向前），双向AGV（能向前与向后）,全向AGV（能纵向、横向、斜向及回转全方位运动）。下面由AGV厂家深圳市米克力美科技有限公司给分析AGV小车的转向方式和驱动方式的选择。

我们都知道AGV小车有差速转向式四轮车型、铰轴转向式三轮车型、全轮转向式四轮车型、麦卡纳姆车轮这四种转向方式，那么我们一起来了解一下它们的各自的优劣势：

1.差速转向式四轮车型

差速转向式四轮车型，结构简单，定位精度高。在AGV无人搬运车的车体中部有两个驱动轮，由两个电机分别驱动。前后部各有一个转向轮，通过控制中部两个轮的速度比可实现车体的转向，并实现AGV小车前后双向行驶和转向。

2.铰轴转向式三轮车型

这种转向方式结构简单、成本低，但是定位精度较低，其转向方式主要是车体的前部为一个铰轴转向车轮，是作为驱动轮。转向和驱动分别由两个不同的电动机带动，车体后部为两个自由轮，由前轮控制转向实现AGV小车单方向向前行驶。

3、全轮转向式四轮车型（前后舵轮）

全轮转向式四轮车型相当于把两个三轮车合并在一起，两支承轮对称地布置在小车前后的中线上，前后车轮分别对称布置在以两支承轮支点为底边的等腰三角形顶点处。前后车轮既是舵轮又是行走驱动轮。这种AGV小车在自动运行状态下可全方位行驶转弯时前后车轮均能跟踪导引线轨迹机动性比三轮车好适用于狭窄通道作业环境。

4、麦卡纳姆车轮

麦卡纳姆车轮，该行走机构设计新颖、机构紧凑四个驱动车轮以铰接形式分别布置在底盘的四个角上。运行时分别控制四个车轮的转向和转速利用速度矢量合成原理实现驾驶。后来做了改进，其性能比原来又有所提高。这种AGV小车可实现全方位行驶。

按照驱动方式划分，AGV小车主要分为：双舵轮AGV，单舵轮AGV,差动轮AGV这三类。下面米克力美带大家一起分析双舵轮AGV、单舵轮AGV、差动轮AGV各自的特点。

1.双舵轮AGV小车

优点：通过调整两个舵轮的角度及速度，可以使小车在不转动车头的情况下实现变道，转向等动作：甚至可以实现沿任意点为半径的转弯运动，有很强的灵活性。

缺点：两套舵轮增加了成木：而且AGV在进行机动时经常需要两个舵轮进行差动，这为对电机和控制精度要求较高，进一步增加了开发难度和成本。

2.单舵轮AGV小车

优点：单舵轮AGV转向相比较简一单，与双舵轮AGV的单舵轮专项类似，但是由于单舵轮AGV的后轮为随动轮，不需要考虑电机配合的问题。

缺点：车体由单舵轮牵引行进，所实现的动作相对简单。

3.差动轮AGV

优点：差动轮AGV通过两轮的差动来实现转向，转向时的半径，速度，角速度，都由两个差动轮来确定。可以实现原地打转等动作，有比较强的灵活性。差动轮AGV对电机和控制精度要求不高，因而成本低廉。

缺点：差动轮AGV运行精度较低，无法适应对精度要求高的场合。