车载（下位）控制
AGV车载控制系统(Onboard System)，即AGV单机控制系统，在收到上位系统的指令后，负责AGV单机的导航计算，导引实现，路径选择，车辆驱动，装卸操作等功能。

导航(Navigation):AGV单机通过自身装备的导航器件测量并计算出所在全局坐标中的位置和航向。

导引(Guidance):AGV单机根据当前的位置、航向及预先设定的理论轨迹来计算下个周期的速度值和转向角度值即，AGV运动的命令值。

路径选择(Searching):AGV单机根据上位系统的指令，通过计算，预先选择即将运行的路径，并将结果报送上位控制系统，能否运行由上位系统根据其它AGV所在的位置统一调配。AGV单机行走的路径是根据实际工作条件设计的，它有若干"段"(Segment)组成。每一"段"都指明了该段的起始点、终止点，以及AGV在该段的行驶速度和转向等信息。

车辆驱动(Driving):AGV单机根据导引(Guidance)的计算结果和路径选择信息，通过伺服器件控制车辆运行。