就在两年或者是一年前，还为网络上的机器人作品，羡慕不已，希望自己马上照着做一个，到底如何方便高效地去实现这些作品，是每个机器人爱好者都需解决的问题。看过了美国科教纪录片，其中有个台词：“打开您邻居的车库，看看里面有什么，一定有惊奇的发现！”是啊，发达国家科技迷们的车库里有小型数控机床、线切割机、折板机、电钻和虎钳，还有自制土火箭以及即将完工的喷火怪兽。我们是否有车库都是个问题，更不用说车库有什么。但是我们每个人都爱上制作，都有一张写字台，在这张写字台上，我们也可以制作机器人。于是我就在自己的桌子上制作了机器宠物，用的是乐高积木块和DFRobot公司的Arduino电控模块，对了，还有几颗自攻螺钉。写完这篇博客，会把这个作品拆掉，再利用这些积木，制作下一个作品，不断体验着科技带来的愉悦。

    这个机器宠物有三个180度舵机提供动力，前腿和后腿的舵机一前一后纵向排列，它们的输出轴朝下，带动各自的两个支撑脚摆动。还有一个180度舵机连接在前腿部分和后腿部分之间，提供力矩来扭动步行器的腰部。

    步行器宠物，我是“牵”着它，往前走的，我手里拿着Arduino控制器和XBee传感器扩展板，用几个舵机延长线，把控制器与舵机联系起来，再用几个小夹子，把舵机线捆扎在一起。

     用乐高科技系列的积木搭建了步行器的机身，感觉还是不够卡通，于是又用乐高“英雄工厂”系列的积木，给步行器的头部和尾部装饰了一下，让人可以依稀感觉出它是什么。

作品视频：

    这个机器爬虫的灵感来源于网路上一个机器海龟的作品，也有三个180度舵机驱动，作品的动作和行为也完全一致，所以有大量的网络资源，我们来实现一些机器人作品，应该是不难。但即使这样，每个人带来的作品还是有新意，给人一些不同的启迪。

   爬虫动作示意图。前后腿舵机同时向相反方向转动，转动范围为±20度，腰部舵机则转动±10度。（双击图片，可以放大看！）

   爬虫结构相对简单，前腿舵机与后腿舵机按相反的方向转动，也就是说，后腿左脚向前时，前腿左脚是向后的。腰部舵机使步行器的身躯偏转到极限位置后，前后腿才同时移动到各自的极限位置，然后腰部舵机又向相反地方向偏转到极限位置，过一小会，前后腿接着也向上一步相反地方向转动到极限位置，以此循环。有趣的是这样重复，居然使爬虫向前走动起来，如果把三个舵机的转动方向的顺序逆向重新排列，爬虫也可以向后走。

    根据以上动作原理，我编写了Arduino程序，由于程序里有详细注释，我就不再累述程序说明了。

Arduino程序：

   对待玩具如何帮助我们学习知识和应用知识，在美国耶鲁大学机械工程系任教的Natalie Jeremijenko女士是这样认识与实践的。这与我的理想是一致的。

    以下内容摘自《爱上制作》16期，《爱上制作》丛书可以在当当网购买到。

     在圣地亚哥，由O'Reilly 传媒公司举行的新兴技术会议上，Natalie Jeremijenko 得到了满屋子极客的热烈欢迎。多数人在玩腻了自己的机器狗时，就到ebay上将其卖掉。她说：“我们需要重新思考一下玩具。它们当中的绝大多数并不是那么迷人，而且并不能教会我们关于我们生活的这个世界的知识。”她的想法是把这些原本放在家里的机器狗“释放”到野外，作为一个野性机器人项目，玩具狗机器人被改造后，当它们嗅出垃圾填埋场的污染物时，能够彼此交流并且通知人类。她正在指导她班上的学生们改装那些被遗弃的玩具狗，加装遥控车的底盘，编写C语言程序，固定一个能测量空气中有毒物质剂量的传感器，让一群机器狗变身为环保卫士。