SAE J1939 消息帧格式定义与CAN 2.0B帧格式对应关系

       J1939应用层协议详细描述了用于J1939网络的每个参数，包括其数据长度、数据类型、分辨率、范围及参考标签，并为每个参数分配了一个编号（SPN）。由于J1939协议是以协议数据单元（PDU）的形式进行传输，而一个PDU包含8个字节数据，因此，需要对这些参数进行组合。在J1939应用层协议中还详细定义了参数组，包括每组参数的更新率、有效数据长度、数据页、PDU格式、PDU细节、默认优先权及参数组的内容，并为每个参数组分配一个参数组编号（PGN）。

       PGN(parameter group number)是一个24位的值，包括保留位(R)、数据页位(DP)、PF（PDU格式场）和PS（群扩展场）等要素。

       SPN(SPN:Suspect Parameter Number)是PG(参数组)下面的具体参数的一个编号，而PGN是参数组编号，可以理解为一个PGN包含了按一定方法分类的一组参数，而每个具体参数又有它自己的编号（就是SPN）。
      SAE J1939的应用层以PGN和SPN的方式具体规定了车辆使用的每个参数的数据长度，数据类型，分辨率和数据范围等。

      下表展示了CAN2.0B协议数据定义与SAE J 1939协议消息中R,DF,PF,PS,SA,PGN,SPN的对应的关系

定义： P 是优先级， R 是保留位， DP 是数据页， PF 是PDU 格式， PS 是特定PDU， SA 是源地址