1.罗伯特四连杆机制4（Robert’s four-bar linkage）
连杆的长度：a
两个曲柄的长度：不低于1.2a
两个固定轴承的距离：2a
没有任何关节是完全旋转的。
连杆最低点的绿色轨迹的一部分趋近于直线。
2.D驱动四连杆机制5（D-drive four-bar linkage）
绿色轨迹的两个部分趋近于互相垂直的直线。
3.四连杆机制6（Four-bar linkage 6）
四连杆机制产生一个近似直线的运动。
橙色曲柄的短位移导致一个长的，近似笔直的线。
此机制用于自动记录仪的输入笔。
4.四连杆机制2B（Four-bar linkage 2B）
粉色轨迹的一部分趋近于直线。
5.四连杆式起重机（Four-bar linkage crane）
连杆的末端画出了一条笔直的线。
此机制用于在笔直方向移动负荷。
6.画直线的Watt连杆（Watt’s Linkage drawing straight line）
两个曲柄的长度：d
连杆的长度：c
两个曲柄轴的水平距离：2d
两个曲柄轴的垂直距离：c
连杆中间的一点的轨迹是一个“8”字。
直线段的长度：3c/2
没有任何关节完全旋转。
7.Tchebicheff的四连杆机制3B（Tchebicheff’s four-bar linkage 3B）
曲柄长度：A=30mm
两个连杆的长度：2.6A=78mm
传递杆的长度：2A=60mm
当曲柄围绕水平方向在正负30°之间摆动，机制可以正常运作，轨道与传递杆间的间隙超过0.044mm。
此机制由Tchebicheff的四连杆机制3推导出。
8.Tchebicheff的四连杆机制3（Tchebicheff’s four-bar linkage 3）
连杆长度：a
两个曲柄的长度：2.5a
两个固定轴承的距离：2a
连杆充分旋转。
连杆中点的轨迹的一部分趋近于笔直。
9.双平行四边形机制1（Double parallelogram mechanism 1）
两个平行四边形机制的结合。
黄色杆有直线运动。
三个最短关节长度：8
两个蓝色关节：22
两个绿色关节：27+8=35
上方固定轴承的高度到两个低轴承的距离：22
10.波塞利连杆机制1（Peaucellier linkage 1）
相同颜色的杆的长度相等。
每个机制的连个固定旋转关节的轴距相等，粉色杆的长度相等。
红色轨迹趋近于直线。
1.波塞利连杆机制2（Peaucellier linkage 2）
相同颜色的杆的长度相等。
每一个机制的两个固定旋转关节的轴距相等，橙色杆的长度相等。
红色轨迹近似于直线。
2.风筝机制1（Kite mechanism 1）
伦敦A. B. Kempe对波塞利机制的改进。
相同颜色的杆的长度相等。
每一个机制的两个固定旋转关节的轴距相等，橙色杆的长度相等。
红色轨迹近似于直线。
3.风筝机制2a（Kite mechanism 2a）
伦敦A. B. Kempe对波塞利机制的改进。
蓝色杆的长度：A
蓝色杆上三个关节的长度：0.75A+0.25A
黄色杆的长度：0.5A
橙色杆的长度：0.25A
两个固定旋转关节的轴距为0.75A
红色轨迹的一部分趋近于直线。
4.风筝机制2b（Kite mechanism 2b）
伦敦A. B. Kempe对波塞利机制的改进。
蓝色杆的长度：A
蓝色杆上三个关节的长度：0.75A+0.25A
黄色杆的长度：0.5A
橙色杆的长度：0.25A
两个固定旋转关节的轴距为0.75A
灰色盘与最上方的黄色杆相互固定。
5.风筝机制3（Kite mechanism 3）
伦敦A. B. Kempe对波塞利机制的改进。
蓝色杆的长度：A
蓝色杆上三个关节的长度：0.75A+0.25A
黄色杆的长度：0.5A
橙色杆的长度：0.25A
两个固定旋转关节的轴距为0.75A+0.25A
粉色杆沿着一条近似直线移动。
6.风筝机制4（Kite mechanism 4）
伦敦A. B. Kempe对波塞利机制的改进。
蓝色杆的长度：A
蓝色杆上三个关节的长度：0.75A+0.25A
黄色杆的长度：0.5A
橙色杆的长度：0.25A
两个固定旋转关节的轴距为0.25A+0.75A
粉色杆沿着一条近似直线移动。
7.风筝机制5a（Kite mechanism 5a）
伦敦A. B. Kempe对波塞利机制的改进。
绿色杆的长度：A
黄色杆的长度：0.5A
橙色杆的长度：0.25A
粉色板沿着一条近似直线移动。
8.风筝机制5b（Kite mechanism 5b）
伦敦A. B. Kempe对波塞利机制的改进。
绿色杆的长度：A
黄色杆的长度：0.5A
橙色杆的长度：0.25A
粉色板沿着一条近似直线移动。
9.反平行四边形机制11（Inverse parallelogram mechanism 11）
伦敦A. B. Kempe对反平行四边形的改进。
原始机制包含两个橙色杆和两个紫色杆。
每一个杆通过增加一个V型臂进行改进，成为一个等腰直角三角形。
它们的直角顶点创造一个变量矩形。
10.四V型臂机制（4 V-shaped arm mechanism）
伦敦A. B. Kempe在1877年提出此机制。
此机制是反平行四边形机制11的延伸。
黄色或者蓝色V型臂的旋转关节中心创造一个等腰直角三角形。
绿色台的旋转关节间的轴距，接地旋转关节间的轴距以及粉色杆的长度相等。
绿色台沿着一条近似直线移动。
注意红色可变矩形和两个可变平行四边形。
1.Tchebicheff工具1（Tchebicheff stool 1）
此机制是Tchebicheff四连杆机制3的延伸。
相同颜色的杆的程度相等。
绿色座椅的旋转关节间的轴距，接地旋转关节间的轴距相等。
绿色座椅有水平运动（不是严格的直线）。
2.Tchebicheff工具2（Tchebicheff stool 2）
此机制是Tchebicheff四连杆机制3的延伸。
相同颜色的杆的程度相等。
绿色座椅的旋转关节间的轴距，接地旋转关节间的轴距相等。
绿色座椅有水平运动（不是严格的直线）。
3.齿轮和连杆机制1（Gear and linkage mechanism 1）
曲柄滑块机制有两个连杆和两个曲柄。
后者固定在两个相互啮合的齿轮上。
由于对称排列，活塞轴直线移动，即使左边的机制没有气缸。
从活塞处施加到气缸的横向力可以忽略不计。
4.齿轮和连杆机制2（Gear and linkage mechanism 2）
黄色杆和粉色杆旋转关节的中心沿着一个近似直线移动。
小齿轮半径：A
绿色曲柄长度：A
大齿轮半径：2A
粉色杆长度：3A
蓝色杆长度：8A
黄色杆长度：9A
5.绘制直线机制4（Straight line drawing mechanism 4）
输入：绿色曲柄长度L1
半径为R1的蓝色皮带轮是固定的。
半径R2的黄色皮带轮固定在长度为L2的黄色杆上。
R1=2*R2
L1=L2
黄色杆的旋转关节上的一点的轨迹趋近于直线，长度为4L1
此机制与卡尔达诺圆相关。
皮带应该要有齿。
可以用链传动代替皮带传递。
6.齿轮和连杆机制3a（Gear and linkage mechanism 3a）
连杆和齿轮传动的结合。
绿色部分沿着近似直线移动。
7.Sarrus连杆1（Sarrus linkage 1）
此机制在1853年问世，早于平面波塞利机制。
8.Sarrus连杆2（Sarrus linkage 2）
Sarrus连杆1的改进。
9.反平行四边形机制4（Inverse Parallelogram Mechanism 4）
曲柄的交点的轨迹为椭圆。
10.绘制圆锥截面机制1（Conic section drawing mechanism 1）
绘制椭圆。
四黄色连杆创造一个棱形。
1.绘制椭圆机制1（Drawing ellipse mechanism 1）
曲柄的长度等于连杆的长度。
曲柄、连杆和两个短关节形成一个棱形。
椭圆方程：(x.x)/(a.a) + (y.y)/((a – 2b). (a –2b)) = 1
坐标原点固定在蓝色曲柄的旋转关节中心。
Oy轴垂直，Ox轴水平。
a是曲柄长度。
b是短关节长度。
由于橙色长销和紫色、蓝色杆的干扰，蓝色杆没有完全旋转。
2.绘制椭圆机制2a（Drawing ellipse mechanism 2a）
曲柄长度等于连杆长度。
绿色连杆的每一个点都可以绘制出椭圆。
3.绘制椭圆机制3（Drawing ellipse mechanism 3）
蓝色杆的每一个点都可以绘制出椭圆。
4.绘制椭圆机制2b（Drawing ellipse mechanism 2b）
蓝色曲柄长度等于绿色连杆长度。
绿色连杆上的每一个点都可以绘制出椭圆。
调整橙色笔的位置然后移动它可以绘制不同的椭圆。
推动曲柄或者连杆克服死角。
5.绘制椭圆机制4（Drawing ellipse mechanism 4）
齿数比为1.
黄色齿轮上的每个点都可以绘制出椭圆。
6.传送带卫星机制2（Belt satellite mechanism 2）
固定大皮带轮和小轮的直径比为2.
小棘轮上的一点绘制出椭圆。
红色线是直线。
7.绘制椭圆机制5（Drawing ellipse mechanism 5）
齿数比为2.
小齿轮上的每一个点都可以绘制椭圆。
8.绘制椭圆机制6（Drawing ellipse mechanism 6）
齿轮传动和连杆机制的结合。
两个齿轮相同。
粉色杆和橙色杆上的旋转关节的距离相等。
椭圆方程：(x/(a+b))^2 + (y/(a-b))^2 = 1
a：长槽杆中点之间的距离
b：短槽杆中点之间的距离
通过螺钉改变a和b以绘制不同的椭圆。
9.绘制椭圆机制7（Drawing ellipse mechanism 7）
10.绘制椭圆电缆机制（Cable mechanism for drawing ellipse）
抛物线方程：y.y = b.x
b：T字架固定旋转关节中心与固定杆的中心线的距离
1.绘制抛物线机制1（Drawing Parabola Mechanism 1 ）
抛物线方程：y.y = b.x
b：蓝色T型杆固定旋转关节中心O与米黄色杆中心线的距离
Oy轴垂直，Ox轴水平。
2.圆锥截面拉伸机构2（Conic section drawing mechanism 2）
绘制抛物线。
四个黄色杆创建一个棱形。
3.绘制抛物线电缆机制（Cable mechanism for drawing parabola）
基本定义：抛物线是平面上移动的点的轨迹，从一个固定点和从一个固定直线的距离总和是相等的（绳子长度）。
4.圆锥截面拉伸机构3（Conic section drawing mechanism 3）
绘制圆锥截面。
的哥黄色杆创建一个棱形。
5.反平行四边形机制5（Inverse Parallelogram Mechanism 5）
曲柄交点的轨迹是一条双曲线。
6.绘制双曲线电缆机制（Cable mechanism for drawing hyperbola）
基本定义：抛物线是平面上移动的点的轨迹，从一个固定点和从一个固定直线的距离总和是相等的（绳子长度）。
7.圆锥曲线指南针1（Conic section compass 1）
根据US Patent 5870830绘制椭圆。
调整每个椭圆的角度A和B
A：橙色轴和纸平面间的角度
B：橙色轴和绿色臂间的角度
绿色臂围绕橙色轴旋转创建一个锥体。
8.圆锥曲线指南针2（Conic section compass 2）
根据US Patent 5870830绘制椭圆。
调整每个椭圆的角度A和B
A：橙色轴和纸平面间的角度
B：橙色轴和绿色臂间的角度
如果A=B，那么将绘制出抛物线。
绿色臂围绕橙色轴旋转创建一个锥体。
9.圆锥曲线指南针3（Conic section compass 3）
根据US Patent 5870830绘制椭圆。
紫色轴与纸平面垂直。
橙色轴和纸平面平行。
调整每个椭圆的角度A和B
A：橙色轴和纸平面间的角度
B：橙色轴和绿色臂间的角度
绿色臂围绕橙色轴旋转创建一个锥体。
10.齿条小齿轮机制2（Rack pinion mechanism 2）
小齿轮滚动圆上的一点的轨迹是一条摆线。
阮德升老人(Nguyen Duc Thang)制作的机械结构动图15
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