本项目是一个仿生双足行走机器人，其控制电路非常简单的，这里介绍的重点在于能够实现模拟人形双足行走的机械传动机构。本项目机器人只有一对大脚丫而没有手臂，关注科幻看过动画片的朋友应该知道，这个造型有点像机甲机器人中的侦察兵，由此起个名字叫“探路者”。不过机器人侦察兵是灵活、跑得快，本项目机器人走起路来却是小心翼翼、摇摇晃晃的，同样是侦察探路，本项目机器人其实是在沼泽水洼地里探路，一不小心踩到一个水坑里去了，哈哈。 

　　本项目机器人有两个版本，一个常规电池版本的，行走的速度较快，另一个太阳能版本的，行走的速度就有点堪比蜗牛了。以下为视频效果。

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　　一、基本原理

　　 　1.1、运动方式

　　 　1.2、驱动机理

　 　　1.3、电路原理

　　二、准备工作

　　三、制作过程

 　　　3.1、动力系统

 　　　　　3.1.1、引擎

 　　　　　3.1.2、减速箱

 　　　　　3.1.3、支架

 　　　3.2、PVC-Robot  13号-A版

 　　　　　3.2.1、电源系统

 　　　　　3.2.2、传动系统

 　　　　　3.2.3、支撑结构

 　　　　　3.2.4、总装调试

 　　　　　3.2.5、结构更新

 　　　　　3.2.6、效果展示

 　　　3.3、PVC-Robot  13号-B版

 　　　　　3.3.1、传动系统

 　　　　　3.3.2、控制电路

 　　　　　3.3.3、支撑结构

 　　　　　3.3.4、效果展示

 　　　3.4、调试完善

　　四、常见问题

　　五、项目总结

 　　本项目需要的器材主要包括：PVC线槽、电机（带减速齿轮箱）、太阳能电池、电池盒、电阻、电解电容、二极管、三极管、螺丝/螺帽等。     

  

　　选择的直径为1.8mm的输出转轴比减速电机转盘上的安装孔（直径1.4mm左右）直径要大一些，而减速电机转盘本身又是塑料制作的，为了把输出转轴安装到电机的转盘上，我们可以用镊子把转轴夹住，借助电烙铁对输出转轴加热，然后趁热直接插入电机的塑料转盘中。 

　　转轴插入塑料转盘的安装孔之后，继续用电老铁对转轴加热，让转轴插入更深一些，同时注意调整转轴的角度，尽可能的确保转轴与转盘之间是完全垂直的。

　　如果转轴与转盘之间不是互相垂直的，则继续通过电烙铁边加热边调整角度。特别注意：转轴不要插入过深以免影响到减速电机的内部机构。 

　　俯视减速电机判断转轴与转盘基本保持垂直。  

　　冷却后，转轴可以先用钳子拔出来，然后往被扩大了的安装孔中滴入502胶水，并且在周围也涂上一些，但是特别小心不要涂到转盘之外而影响了转盘的正常转动。 

　　把转轴重新插入滴了502胶水的转盘上的安装孔，并调整好转轴的角度确保转轴与转盘之间尽可能为垂直的。 

　　等一会502胶水干之后，开始在转轴上安装蜗杆。因为转轴直径（1.8mm左右）略小于蜗杆（1.9mm），则不好直接把蜗杆安装到转轴上。这个时候我们可以先剪一小段透明胶布，缠绕转轴包裹起来。 

　　尝试调整包裹的透明胶布的长度，让蜗杆正好能够套上转轴，不松也不紧。  

　　确定好转轴上包裹的透明胶布长度之后，我们先把蜗杆取下，在包裹了透明胶布的转轴上涂上一层502胶水。 

　　特别提醒：由于502胶水渗透性强，干得快，使用时要格外小心，如果没有控制好用量，轻则会把不该粘住的东西粘起来了，严重的有可能会导致器件的损坏报废，一般建议使用前先试一下会不会出水孔过大一次性会滴出过多胶水，必要的时候可以用牙签之类的工具蘸着胶水涂到要粘贴的部位。假如不是特别必要的，不要用502胶水粘贴电机的外壳等部位。 

　　最后把蜗杆套到转轴之上，并在蜗杆和转轴的接合部位也涂上一些502胶水，具体如下图所示。 

   

 

（2）减速箱

　　选择宽度为2.5CM左右PVC线槽，用剪刀剪线槽的凹槽部分，长为2CM的一段，。

　　把PVC线槽凹槽部分顶上的卡槽剪掉，如下图所示，作为减速箱的外壳。 

　　在减速箱的外壳两侧的中心位置，用锥子打两个直径2mm左右的小孔。 

　　尝试把长度为4.5CM左右的输出轴套上小齿轮，如下图所示，安装到减速箱外壳上。 

　　用剪刀在减速箱外壳上剪开一个槽位。 

　　把减速电机边上安装位上的褶皱削掉，再用锥子在上面打一个小孔。 

 

　　如下图所示，把减速电机和减速箱都装上，并且减速电机接上电源线让减速电机转动尝试着通过蜗杆带动齿轮，在蜗杆和齿轮咬合比较合适的情况下，用透明胶布把减速电机和减速箱外壳固定起来。  
　　另外，由于电机的电极机比较小，假如不熟练则不容易给电极上焊锡，建议可以涂上一些焊锡膏后再尝试焊接，并且由于焊锡膏有一定的腐蚀性，所以完成焊接后再用纸巾或者抹布擦干净残留的焊锡膏。

　　假如齿轮的孔径（1.9mm），为了固定输出轴上的小齿轮，可以类似前面那样在输出轴上对着蜗杆的安装位置，包裹一些透明胶布，确认能够让小齿轮安装的时候不至于过松。

　　把输出轴包裹了透明胶布的位置，用502胶水涂好后，再把小齿轮重新移到与蜗杆咬合的位置。 

　　特别提醒：由于502胶水渗透性强，干得快，使用时要格外小心，如果没有控制好用量，轻则会把不该粘住的东西粘起来了，严重的有可能会导致器件的损坏报废，一般建议使用前先试一下会不会出水孔过大一次性会滴出过多胶水，必要的时候可以用牙签之类的工具蘸着胶水涂到要粘贴的部位。假如不是特别必要的，不要用502胶水粘贴电机的外壳等部位。 

　　把减速电机和减速箱外壳用M1.2螺丝固定起来。 

 

　　减速箱两侧的输出轴，用透明胶布缠绕几圈用于安装限位。

 

 

　　改造好的减速电机。

 

  

  

（3）支架

　　剪两块长2.5CM、宽2CM的PVC方块，作为支架。

　　用M1.2的螺丝螺母把支架与减速箱外壳固定在一起。

　　这是PVC-Robot 13号A版机器人的制作过程，A版的动力系统是通用具体见前一章节 动力系统。接下来是除了动力系统外继续介绍A版其他部分的制作过程。

 

（1）电源系统

　　剪一块PVC方条，大小正好可以如下图所示搭在减速箱外壳底部，用于把减速箱安装到电池盒上时垫底之用。

　　可以用透明胶布把该PVC方条粘贴固定在减速箱外壳底部上。

 

　　再剪一块长6CM、宽1CM左右的PVC方条，用尖嘴钳折成如下图所示的形状。

 

　　在方条和减速箱上都打一个小孔，用M1.2螺丝螺母固定起来。 

　　把装有减速电机的减速箱如下图所示安装到电池盒背面上。
　　减速箱有方条的一侧，对着电池盒的安装孔打一个2CM左右的孔，用M2螺丝螺母把减速箱和电池盒固定起来。减速箱有减速电机的另一侧，用透明胶布粘贴在电池盒上。对于PVC方条长出的部分，用剪刀剪掉。

  

　　假如减速电机上连着蜗杆的短轴太长了，高出减速箱外壳的底部，则就无法如上面所述的那样在减速箱外壳底部增加一个垫底的PVC方条。我们就需要在减速电机的尾部增加一个支架。

　　把PVC剪成如下图形状，做成支架。

用支架把减速电机和电池盒连接起来。

 

　　支架与电池盒用M2的螺丝螺母固定。

 

　　支架与减速电机尾部用M1.2的螺丝螺母固定。

　　把制作好的曲柄套到减速箱输出的转轴上。特别注意：曲柄上有螺丝突出的一侧向外，并且两个曲柄的安装方向要完全相反，即一个完全向上（左），则另一个完全向下（右）。  

 

　　然后用502胶水把转轴与曲柄的接合部位固定起来。 
　　特别提醒：由于502胶水渗透性强，干得快，使用时要格外小心，如果没有控制好用量，轻则会把不该粘住的东西粘起来了，严重的有可能会导致器件的损坏报废，一般建议使用前先试一下会不会出水孔过大一次性会滴出过多胶水，必要的时候可以用牙签之类的工具蘸着胶水涂到要粘贴的部位。

　　剪两块长4.5CM、宽1CM左右的PVC方条，作为“大腿”。
　　其中再离其中一侧2.5CM的地方用锥子打一个直径2mm的小孔，再用剪刀从另一侧剪开一个长1.5CM、宽0.2CM的槽位作为曲柄连杆的滑槽。

　　在减速电机外壳所连接的支架上，对着减速箱输出轴前上方位置，打两个小孔，中间用作为限位杆的拉直后的曲别针穿过。

　　把“大腿”尝试安装到曲柄上，并把限位杆扣入到“大腿”槽位的中。

 

  

　　沿着限位杆上，减速箱外壳与“大腿”滑槽之间，存在空隙，用透明胶布绑上多几层做成一个垫圈杆，可以确保“大腿”摆动是在一定的范围内的。

　　把两侧长出的限位杆曲别针，用尖嘴钳截短一些，然后在限位杆与减速箱支架小孔结合的部位，可以涂上少量502胶水把限位杆固定起来。
　　特别提醒：由于502胶水渗透性强，干得快，使用时要格外小心，如果没有控制好用量，轻则会把不该粘住的东西粘起来了，严重的有可能会导致器件的损坏报废，一般建议使用前先试一下会不会出水孔过大一次性会滴出过多胶水，必要的时候可以用牙签之类的工具蘸着胶水涂到要粘贴的部位。
  

 

 

（3）支撑结构

　　剪两块大约长2.5CM、宽1.5CM的PVC方条，做成“小腿”。

　　把“小腿”与“大腿”用M2*6的螺丝固定在一起。

　　由于造型上的需要，实际“小腿”比“大腿”还粗。 
 

　　在用曲别针做成的限位杆外侧，用透明胶布缠绕多圈形成一个胶套，胶套最外侧可以滴一点502胶水固定住，防止曲柄的滑道偏离预定轨道。

 

　　选一块宽度大约是 2.5CM的PVC线槽，用剪刀截出长约3.5CM的一段。

 

　　把PVC线槽的凹槽部分剪掉。 

　　再剪成两个部分。   

 

　　继续用剪刀和锥子加工成如下形状，也就是做成“脚掌”。 

　　把“小腿”与“脚掌”也用M2*6的螺丝螺母固定在一起。

　　把大腿、小腿 、脚掌等部分都连接在一起。 

　　再剪4块 长4CM、宽0.5CM左右的方条，作为“脚掌”延伸出来的“脚指头”。 

　　把“脚指头”直接用502胶水粘贴在“脚掌上”。
　　特别提醒：由于502胶水渗透性强，干得快，使用时要格外小心，如果没有控制好用量，轻则会把不该粘住的东西粘起来了，严重的有可能会导致器件的损坏报废，一般建议使用前先试一下会不会出水孔过大一次性会滴出过多胶水，必要的时候可以用牙签之类的工具蘸着胶水涂到要粘贴的部位。

 

　　给减速电机尝试接上电池的电源，确保能够实现基本的迈步动作。

　　特别注意：有可能两侧“脚掌”上的“脚指头”会碰到一起，导致双脚卡住动弹不得，这个时候可以用剪刀适当的剪掉“脚指头”的前端部分，让双足在迈步时不会让脚指头卡在一起。 

 

　　把小腿正式安装到曲柄连杆机构上，曲柄上本身以用M2*10的螺丝螺母固定，然后各关节的接合面上需要借助垫片保持顺滑。  

　　各部件间的接合面，需要用到垫片，也就是说按照“曲柄（带螺母）——M2垫片——小腿——M3垫片——M2螺母”进行安装叠放。
　　假如曲柄上的螺母安装的不是很正，或者小腿上的孔打得过大了，则建议采用以上这样的安装方式，即曲柄螺母和小腿之间用一个M2螺母隔开。   

　　另外，也可以按照“曲柄（带螺母）——小腿——M3垫片——M2垫片——M2螺母”进行安装叠放，即M2垫片和M3垫片是贴在一起的，主要是在兼顾功能的情况下考虑外形效果，不至于让M3垫片的孔漏出来影响美观。 

 

　　然后，最外侧的M2螺母要上好位置。

　　注意：螺母不能上得太紧，否则会让脚卡住无法迈步；但也不能太松，否则会导致迈步时左右摆动过大而站立不稳。

 

　　最后，用少量502胶水涂在最外侧M2螺母与螺丝之间，让螺母的位置固定下来不至于在活动过程中松动或者扭紧。

　　特别提醒：由于502胶水渗透性强，干得快，使用时要格外小心，如果没有控制好用量，轻则会把不该粘住的东西粘起来了，严重的有可能会导致器件的损坏报废，一般建议使用前先试一下会不会出水孔过大一次性会滴出过多胶水，必要的时候可以用牙签之类的工具蘸着胶水涂到要粘贴的部位。

  

 

（4）总装调试

　　根据电路原理图或者焊接示意图，把电路连接好。

 

　　作为测试，连接电路时，导线先不要裁剪，直接先按照原始长度连接起来（等调试确认电路没有问题之后再剪成合适的长度）。

 

　　作为装饰，可以把两片M3垫片用502胶水贴在电池盒的圆槽上，作为机器人的眼睛。 

 

　　电源开关可以用少许502胶水粘贴在尾部电池盒上。
　　特别提醒：由于502胶水渗透性强，干得快，使用时要格外小心，如果没有控制好用量，轻则会把不该粘住的东西粘起来了，严重的有可能会导致器件的损坏报废，一般建议使用前先试一下会不会出水孔过大一次性会滴出过多胶水，必要的时候可以用牙签之类的工具蘸着胶水涂到要粘贴的部位。

 

　　把长出的导线剪短，仅留合适的长度，然后全部再焊接好。 

　　基本的结构和电路都制作完成，可以看到下面的完整造型。

　　到这里不要以为就结束了，可以试试目前这个阶段的机器人，行走起来多半是走着走着会无法保持平衡而跌倒的。因为还有很重要的一个环节我们没有做——调试。

 

　　目前这个结构的机器人，真要能保持平衡的行走下去，通常是需要调整小腿与大腿间的关节，让大腿向后弯曲一些，即让整个机器人的姿态是处于上仰的状态。具体可以边试验边进行调整。

　　更多关于姿态和步态的调试内容，请参见：调试完善

 

  

 

   

（5）结构更新

　　前面的结构，我们把曲柄限位杆是安装在减速箱支架的前上部位，即与减速电机输出转轴是呈一定角度的，这样导致机器人行走时必须是身体（电池盒）上仰的姿势才能保持平衡。
　　假如我们希望机器人行走时身体不要过于上仰，则可以把曲柄限位杆直接安装到减速电机输出转轴的正上方。

　　更多关于结构与姿态的内容，请参见：调试完善

 

　　接着前面关于 减速箱支架 部分的内容，在减速电机正上方的位置，在减速箱支架左右两侧各打一个小孔。

　　把曲别针穿过两个小孔作为限位杆。 
　　注意：两侧的小孔位置要一致，这样才能确保限位杆的位置是端正的。

 

　　然后再按照以上  电源系统 的内容继续后面的各环节的制作流程。

 

　　最终调整了限位杆安装位置于减速电机输出转轴正上方的外形结构。

 

 

　　更多关于结构与姿态的内容，请参见：调试完善  

 

 

　　可以看到电源开关安放在尾部。

 

 

 

   

 

 

　　实际行走时的上仰姿态。

 

  

　　调整限位杆位置后，行走时的姿态相对没有那么上仰。
　　这个的电源开关是安转在前端的。

 

 

 

 

 

 

 

　　限位杆在不同位置的两个机器人在一起。     

 

 

　　实际大小对比。

 

  

 

（1）传动系统

　　先制作“曲柄”。剪两块长1.5CM、宽1CM的PVC方片，如下图所示紧邻着打两个小孔，其中一个用M2*10的螺丝穿过，并用M2的螺母固定。  

　　把制作好的曲柄套到减速箱输出的转轴上。特别注意：曲柄上有螺丝突出的一侧向外，并且两个曲柄的安装方向要完全相反，即一个完全向上（左），则另一个完全向下（右）。 

 

　　然后用502胶水把转轴与曲柄的接合部位固定起来。 
　　特别提醒：由于502胶水渗透性强，干得快，使用时要格外小心，如果没有控制好用量，轻则会把不该粘住的东西粘起来了，严重的有可能会导致器件的损坏报废，一般建议使用前先试一下会不会出水孔过大一次性会滴出过多胶水，必要的时候可以用牙签之类的工具蘸着胶水涂到要粘贴的部位。 

  

  

 

（2）控制电路

　　本项目机器人的控制电路和PVC-Robot 2号机器人项目是基本一样的。

　　关于电路焊接的说明这不再重复，具体请参考这里：PVC-Robot 2号电路焊接。

　　特别的：为了适应在原来标准的太阳能脉动充放电电路的新调整（太阳能电池电压增高、两个LED二极管串联使用），则电路焊接上有一些需要特别提请注意的问题。

 

　　两个LED串联，原来电路板仅是适合一个LED，则要可以把两个LED如下图所示，按照串联的方式把两个LED二极管的相邻引脚引出并用焊锡焊好，而两个LED二极管的另外引脚则按照电路原理图焊接在电路板上。

  

  

　　焊接好的电路。   

 

　　尝试把焊接好的电路板与减速电机、太阳能电池板等连接在一起，正常情况在太阳光下或者高亮度的白炽灯前，减速电机可以有规律的进行间歇转动。    

 

　　剪一块PVC小方条，弯折成如下图的形状，在上面打一个小孔，并用M1.2螺丝螺母固定在减速箱外壳前端。 

 

　　同样在减速箱外壳的另一侧，也剪一块PVC小方条折好，在上面打一个小孔，与上面的方条用同一根螺丝固定在一起。   

　

　　减速箱底部的方条，与控制电路的电解电容用透明胶布绑在一起。而减速箱上方的方条，与太阳能电池板也用透明胶布绑在一起。

 

    

 

（3）支撑结构

　　剪两块长3.5CM、宽1CM左右的PVC方条，作为“大腿”。
　　其中再离其中一侧0.3CM和1.5CM的地方用锥子各打一个直径2mm的小孔，再用剪刀从另一侧剪开一个长1.5CM、宽0.2CM的槽位作为曲柄连杆的滑槽。

　　细心的朋友可能会发现，这里与A版的“大腿”比有点短小，其实这个尺寸不是严格固定有一点差异是正常的，这里之所以短小一些主要也是当前B版的电源是太阳能，相对动力没有A版的那么足，所以可以适当缩短腿部降低对驱动动力的要求（根据杠杆原理，腿短可以适当省力，更多可以参考：PVC-Robot 11号——机械结构）。

 

　　剪两块大约长2.5CM、宽1.5CM的PVC方条，做成“小腿”。

　　由于造型上的需要，实际“小腿”比“大腿”还粗。 

 

　　把小腿正式安装到曲柄连杆机构上，曲柄上本身以用M2*10的螺丝螺母固定，然后各关节的接合面上需要借助垫片保持顺滑。  

　　各部件间的接合面，需要用到垫片，也就是说按照“曲柄（带螺母）——M2垫片——小腿——M3垫片——M2螺母”进行安装叠放。假如曲柄上的螺母安装的不是很正，或者小腿上的孔打得过大了，则建议采用以这样的安装方式，即曲柄螺母和小腿之间用一个M2螺母隔开。 

 

　　另外，也可以按照“曲柄（带螺母）——小腿——M3垫片——M2垫片——M2螺母”进行安装叠放，即M2垫片和M3垫片是贴在一起的，主要是在兼顾功能的情况下考虑外形效果，不至于让M3垫片的孔漏出来影响美观。

　　然后，最外侧的M2螺母要上好位置。

　　注意：螺母不能上得太紧，否则会让脚卡住无法迈步；但也不能太松，否则会导致迈步时左右摆动过大而站立不稳。 

 

　　最后，用少量502胶水涂在最外侧M2螺母与螺丝之间，让螺母的位置固定下来不至于在活动过程中松动或者扭紧。

　　特别提醒：由于502胶水渗透性强，干得快，使用时要格外小心，如果没有控制好用量，轻则会把不该粘住的东西粘起来了，严重的有可能会导致器件的损坏报废，一般建议使用前先试一下会不会出水孔过大一次性会滴出过多胶水，必要的时候可以用牙签之类的工具蘸着胶水涂到要粘贴的部位。 

　　在限位杆上，减速箱支架与“大腿”之间，“大腿”外侧部分，都用透明胶布多缠绕几圈，做成限位的胶套，把“大腿”适当夹住，以控制双腿摆动的轨迹范围。

　　把限位杆截短，在最外侧的限位胶套可以滴上一点502胶水把位置相对固定起来，防止曲柄的滑道偏离预定轨道。

 

　　特别说明：

　　开始的时候，B版的脚掌部分，沿用的是A版的设计，即脚掌长度相对短一些（长3.5CM左右）。这样在机器人实际行走时发现，很容易摔倒。

　　究其原因，B版的总体重量虽然不及A版，但是由于B版的行动缓慢，很多时候都处于半静止状态，所以实际上对平衡的要求更严格。也就是说A版行走较快，很多时候可以通过不断的运动较快的改变身体的姿势——实现动态的平衡，而B版则完全都要在运动的全过程的各阶段都要保持一个静止平衡。

　　为此，解决的办法就是，给B版装上更大的脚掌。

 

　　裁剪两段PVC折角长条，大约5CM左右，作为脚掌。注意这个脚掌的造型与A版是有点不同的。

 

　　再剪4块 长4CM、宽0.5CM左右的方条，作为“脚掌”延伸出来的“脚指头”。 

 

　　把“脚指头”用502胶水粘贴在“脚掌”底部。

　　特别提醒：由于502胶水渗透性强，干得快，使用时要格外小心，如果没有控制好用量，轻则会把不该粘住的东西粘起来了，严重的有可能会导致器件的损坏报废，一般建议使用前先试一下会不会出水孔过大一次性会滴出过多胶水，必要的时候可以用牙签之类的工具蘸着胶水涂到要粘贴的部位。

　　注意：调整“脚指头”，但不要一下子剪得太多。可以在行走调试过程中，适当逐步剪短“脚指头”，即保证两侧的“脚指头”不碰在一起，又保证不影响身体的平衡。

    

 

 

（4）效果展示

　　以下是PVC-Robot 13号B版的完成组装后的整体效果。   

 

 

 

 

 

 

　　

B版与另外两个不同姿势的A版在一起。
    

 

3.4、调试完善 

1）动作调试

　　两个型号的双足行走机器人，按照前进的方向往前迈步，假如调试的过程中发现机器人行走的方向相反了，把连接减速电机的两根导线调换过来就行。

　　调试A版和B型行走动作时，主要是要调整膝盖关节的角度，确保迈步的整个过程都能够保持身体的平衡，而不至于摔倒。按照经验，以现有的结构，通常需要把双足的大腿部分稍微往后弯曲一点角度，才能较好的保持身体平衡。

 

2）姿态调试

　　本项目中，曲柄限位杆安装的位置，决定了机器人行走时姿态。一般要求行走时，限位杆与转轴在垂直方向的同一条直线上，假如限位杆位于转轴的前上方，则机器人重心比较靠前，行走时身体（电池盒）必须是上仰的；假如限位杆正好位于转轴的正上方，则机器人重心相对居中，行走时身体（电池盒）相对没有那么上仰，而是有点俯身的效果。

　　这两种情况，在以上A版机器人的制作过程中已经有详细说明，具体见：A版——结构更新 

 

3）电路调试

　　本项目B版机器人对应淘宝店提供的套件，采用的小电机的电流比较小，有可能在太阳光比较强烈的情况下，电机转动了一下就停止了，且电机发出小声的吱吱响，这主要是由于本项目采用的太阳能电池板的电压较高（5V），而电机消耗电流比较小，电路放电的速度赶不上太阳能充电的速度，导致电路一旦导通就无法截止，要解决这个问题可以而在电机两端并联一个几十欧姆的电阻。
　　本套件另外选配了一个47欧姆的电阻（色环：黄紫黑金棕），假如出现这样的情况，可以按照如下电路图把47欧姆的电阻并联在电机两端（虚线部分）。

 

 　　具体可以直接把该电阻焊接在电机的两个电极上。 特别注意：该47欧姆电阻（色环：黄紫黑金棕）与2.2k电阻（色环：红红黑棕棕）的色环颜色有明显的区别，千万不要搞混了。