控制电路的核心采用AVR单片机的MEGA16芯片，考虑到体积，同时也想有点挑战性，没有直接用现成舵机控制板，而是用核心板准备自己写舵机控制程序。

关于M16核心小板：http://item.taobao.com/item.htm?id=5082211002

电池盒安装在底部，考虑用2节7号大小的锂电池。

来一个俯视图。

再换一个角度。

2、电路调试

初步完成基本电路的安装，连接电脑烧录程序，进行简单的舵机控制的调试。

确定舵机动作幅度所需要的PWM频率时，用到了舵机测试器：http://item.taobao.com/item.htm?id=2935455936

除了通过USBASP连接电脑之外，电源也暂时是外接的电池组。

3、张牙舞爪

编好固定动作的程序，烧录到电路上，进行简单的动作调试。

先来一个“张牙舞爪”的动作。

很酷吧，不过肚子还是趴在桌面上的（肚子下面是电池盒以及6只大腿横向关节）。

4、缩成一团

再来一个动作“缩成一团”。

这个动作的名字起得不怎么样，还是靠肚子顶住桌面的。

这是俯视图。

5、站起来了

各位观众，接下来是关键的一个动作——从趴着的状态下自行站起来。

它站起来了！没错，它完全靠自己的力量站起来了！

虽然有点艰难，站起来后还是有点歪歪扭扭的，但终究是站起来了。

（开始一直担心舵机的力量不足，不能自己站起来……）

站起来后的俯视图。

舵机的力量确实不足，小腿必须是直的（斜的话撑不起来）。而且虽然站起来了，但是舵机由于力矩偏小，还是有点吱吱的抖动。

这还没有装上电池，希望加上电池的重量后舵机还能顶住。

6、完善供电

本来希望把舵机和单片机的电源完全独立分开，以避免干扰，最后是只用了一个组电池：舵机直接接电池，单片机通过稳压电路连接同一组电池，实践证明中间的稳压电路还是能够很好的实现抗干扰的隔离功能。

舵机供电：

开始曾经考虑过用2节5号镍氢电池通过一个DC-DC大电流升压板的升压到5V给所有舵机供电，经实验后发现完全行不通——18个舵机需要的电流太大了，最后只能考虑直接用2节3.7V的7号锂电串联起来供电。

关于大电流升压板：http://item.taobao.com/item.htm?id=3992246956

关于7号锂电池：http://item.taobao.com/item.htm?id=6142326403

翻过来，可以看到底部的电池。

单片机供电：

单片机本来考虑采用一节7号镍氢电池通过一个块微型DC-DC升压板升压到5V供电，为缩小体积后来也考虑过用3V的CR2032纽扣锂电升压，但实际调试后发现电流也较大一下子就耗光电池了。最后是用一块7805稳压小板直接接到2节锂电上获得5V电压。关于微型升压板：http://item.taobao.com/item.htm?id=4039234002

关于7805稳压板：http://item.taobao.com/item.htm?id=4482971224

7、完善电路

给电路上加上了几个控制开关（总电源、舵机电源、单片机电源、单片机复位）。

接USBASP的10Pin插座也固定在了顶部的线路板上。

另外顶部的电路板留了一些位置，准备以后接传感器用的。

侧视图，可以看得到屁股后面的带散热片的7805稳压芯片。

8、全负荷状态

把2节7号的锂电池都装上，在全重状态下，也能简单的站起来。

终于松了一口气，虽然还有一点抖动，但终究是能够独立站起来的。

照片有点模糊，可能是自己有点激动，拍照的时候手抖了。

9、继续完善

18只舵机，耗电还是比较大的，所以再加装了一块电池的电压监控板，可以实时看到锂电的电压变化情况。

关于电压监视板：http://item.taobao.com/item.htm?id=6754662637

与一个香烟盒对比大小。

接下来的工作还是在继续调试程序控制动作，最终考虑加上一些传感器并支持用红外或者蓝牙进行遥控！