原来的腿结构是直接对照原型CG图的，可能是为了美观忽略了实际的机械性能。

但是现在，为了动力更足，为了舵机的寿命，也顾不得保持原来的芊芊细腿了，于是决定对腿的机械机构进行加固——该肥还是让它肥一点吧，健康最重要，嘿嘿！

加固之前：腿各关节都是直接单边固定舵机的舵盘，有点单薄，力量分布不均衡支撑起来不是很稳，对舵机的压力有点大，长时间开机容易损坏舵机。

加固之后：按照传统的机械结构进行加强，即舵机的另一边也增加固定的支撑轴，以确保受力平衡。

所有关节的舵机都加上外套，并在另外方向延长出一根螺丝作为固定轴。

2、安装加固底盘

在底部的大腿纵向关节，加上一块底盘。

3、完整的新结构

正视图，所有关节结构都有所增强。

后视图

俯视图

侧视图

底部特写。加固了所有关节，并加大了锂电容量。

关于锂电：http://item.taobao.com/item.htm?id=4468565274

4、新结构的启动

启动，自行站起来。

5、完善电源系统

锂电池的电压是7.4V，而舵机通常的最高电压是6V。为了保护舵机延长其寿命，可以串联两个硅整流二极管用来降压。每个二极管可以降压0.7，两个降1.4V，刚好可以把7.4V降到6V。

由于18个舵机一起电流非常大，一般的硅二极管功率不够，干脆用了一个整流堆D25XB的其中两个二极管。

关于用整流堆做的降压器：http://item.taobao.com/item.htm?id=5610782301

增加了两个LED发光二极管。红的指示总电源打开，绿的指示舵机电源打开。

后视图，蓝灯是单片机供电指示。

正视图，蓝灯为单片机核心板上的指示灯，红灯为总电源指示灯。