最初的这个行走不够自然顺畅，但是看起来还蛮有节奏的，而且还有“跺脚”的“咄咄声”，就像跳踢踏舞一样，姑且定名为“踢踏舞步”吧，呵呵。

来个清晰的

再来一段长一点的，从蹲下起立到走动

来一个正面的，从脚步的姿态来看更像舞步而不像正常的行走

2、直线行走

对踢踏舞步进一步调整，发现要实现很自然的行走还是有难度的，暂时也只能做到稍微再把速度加快一点。

把左右两边的６只脚分别编号，一边是单号，即1、3、5，另一边是双号，即2、4、6.。模仿六足动物行走，两组脚，每组3只（一边的2只加另一边的1只，即1/4/5和2/3/6），两组脚交替抬起向前摆动，根据三角形的稳定性，同一时间都确保有一组脚（3只）是着地的。

原来是只有在腿放下往后摆动的瞬间，整体是往前进行一次移动，为加快速度，现在在脚前摆的瞬间，后脚同时增加了一个向后蹬的动作，即多了一个时间点向前移动。因此整体行进速度快了一点。

不过，即便如此，整体动作的协调性还是和真实动物的动作差远了，主要原因还是在于调试比较复杂，而且舵机动作的精度还是不够。暂时也只能先这样，先调试好动作就增加动作的自动控制之类的，至于动作协调性完善等以后有精力和条件再慢慢弄吧。

演示1：

演示2：

演示3：